• 第24届robogame机器人大赛，竞技组，农场主队，第三名
• 真的花了很多时间，也让我对自己多了很多怀疑与迷茫，时间上的紧张让我大二上的课一开始就没跟上，绩点是之前所有学期里最低的。
• 好在结果还行，6个4.3，认识了很多人，了解了很多专业相关的东西，也有了进实验室老师优先选择我的敲门砖。
• 但是真的很可惜，队长能力很强，设计的机械抛方块上限很高，但是等我想到一个更加完善的视觉方案的时候，比赛已经结束一个多月了。差一点就前二甚至第一名了，被黑马打败了。而且当时我们的机械也出了点问题，稳定性变差了，尤其是队长的上位机，联想拯救者，比赛的时候甚至蓝屏了，和电脑连接的接口也容易断开。
• 非常对不起队长，但是回过头，我依旧难以做出更好的结果。
• 我也在这次比赛里结识了我的女朋友，虽然只有短短三个月，但是事实证明，这是一段孽缘，回过头想想我是后悔的，花费很多时间去维持关系，课内倾斜的精力减少，却没有任何结果。明明是她先找上的我，可最后不希望对方离开的反而是我。对方是一个不折不扣的科女，同时也比较功利，谈恋爱更多是对自己未来的谋划，想找个好男人（笑）。当我快要爱上她的时候，她却先我一步离我而去了。

• 这门课就是robogame的绑定课，每节课至少找一个人去签到就行。最终评分看你签到和前面几次审核的成绩。

2022 robogame 17 黑星队

差一分进8强，最后第9名，只能说惜败。

本人负责软件方面，包括巡线模块，通信模块，路径规划，软件架构（虽然很垃圾）

1. 本课程对于你的机器人技能学习没有任何用，如果在软件方面，你还什么都不会，建议看一下教学视频：

cubeMax入门

单片机入门

stm32入门

2. 你需要两个工程学院的大佬来完成前置的硬件设计和安装工作；

3. 你需要两个信息学院的大佬来完成视觉模块和运动模块；

4. 你负责躺好就行。

5. 软件的架构主要参考了2021 robogame 亚军队伍的工程文件

team_epsilon

6. 本队的工程文件在以下git中，纯手撸，也没用啥高级的架构，很简陋就是了：

team_blackstar

2022robogame竞技组二等奖电控人员来插句话，因为专项活动在评课社区没有，所以只能在这聊一聊。

首先，本课程给分依据应该是一审和二审。据我个人样本观察，本课程4.0率不小于40%，可见给分不错。当然，你在这种课上花费的时间肯定远超其他两学分的课，所以作业多少选超多。选课建议就是第一次参加robogame的选，这样可以获得一个提升GPA的好机会；其他的不要选，否则会被记为挂科，或者被教秘强制退课。

昨天的这条评课说了机械方面应该注意的事情，那我就来说一说电控方面的经验。

第一部分是团队的配合。

建议机械人员勤奋一点，别整天被电控催着跑。毕竟电控机械视觉之间的矛盾也不是白说的。

顺便提一句，别觉得你们的预算很充裕，我们组就被这个坑了。最后我看我们几乎每个组都有预算超支。

另外，建议核心电控内容别都给一个人，我们组就是初审到三审都是一个人干的，最后决赛的那天我有超多的考试，只能交给队友现学。

以及，中区地下室真的好适合自学……我几乎天天在那里自习

第二部分是电控的学习经验

记得看麻神的视频。

另外，STM32的硬件I2C貌似有不少问题，如有需要建议模拟I2C通信。

第三部分是电控的省钱策略

机械的我没的说，只能讲讲电控了。

1. 主控不用买贵的，像正点原子那种大可不必；如果不是经验很充足则也不用买性能很高的，只要引脚多的就行，比如STM32F103ZET6、STM32F407Z(E/G)T6等，那种DevBox的板子，一个大约100块钱，就挺够用。我看后边大多数小组都是这么干的。

以及，在二审电路结构定型之后，建议尝试自行画一个主控板子，集成较多的电路结构，这样可以进一步降低成本（指主控价格低，后续调试烧了不心疼。比如我们组后来我就是这么干的，自己画的主控一个18块钱，有一次烧了一个也不心疼直接换，虽然我不知道是咋烧的。那时候我不在。）当然，手焊STM32估计有点困难，不行可以找我，请吃顿饭就行。

2. 初期买几个小的单片机进行简单的调试工作，以防把主控烧了造成过大损失，比如STM32F103C6T6大概不到十块钱一个。

3. 没事别搞单片机级联操作，新手建议都连到主控上。

4. 红外巡线可以自己画板子自己搞，用STC15W408AS-35I-DIP20芯片（3块多一个）做ADC转换。这样的结构既可以I2C通信，也可以直接读取。如果不会画可以找我。

5. 如果视觉仅作为颜色识别使用，那么可以使用RGB传感器替代树莓派，别把树莓派烧了。（我见过有别的组在胜利前夕烧了树莓派的）我就是这么干的，然后视觉人员从此几乎没事干了……

6. 传感器尽量做到可视化，比如说红外巡线在每个探头上加上LED灯来表示黑白（通过单片机控制）以便于调试。

7. 电机驱动，组委会官方给的链接大约150元，然而淘宝上搜一搜会发现有价格只有大约其一半的……我们组就是原价购买的大冤种。

8. 有问题欢迎私聊我邮箱：[email protected]

【20221203补充】刚刚和屋里的同学聊天，我们一致认为，不要使用这种巡线：

用过的都说不好。用这种巡线的组开始还是有一些的，后来好像全都放弃这种巡线（或是直接退赛）了。总之这种电位器调节的，别用。

如果你认识一个单片机大佬，那么一定要拉他进来。

整个机器的机械框架要求并不高，几乎用不着去考虑什么承重能力，重心位置；你只需要把自己的想法利用舵机、云台、传动带、丝杆、推杆等等东西实现就行，遇到连接问题可以直接寻找3D打印的帮助，所以不需要很强的机械设计能力。

我是搞机械的，我们的底盘是参照组委会的，板子、铝管和轮子到了以后就开始拧螺丝了，轮子装好这个板子就可以带着四个轮子跑了（有大佬带）。第二步就是给它搞个平台放单片机，用的亚克力板，嫖无人机社的激光切割设备。然后是装抓冰壶的，用丝杆和爪子，丝杆倒是好装，那个爪子确实费了一番功夫，另一个负责机械的带着一块大铝板找了线切割，又用了铣床铣薄，是最复杂的部分。发射用的弹簧加推杆，到后来又迭代了两次弹簧（能量不够）。

整个过程下来，我个人觉得：

1.3D打印件还是硬点好，不容易断，而且这玩意还不限次数和数量，所以不一定要纠结标准件；

2.即使你前期想法再好，真到装的时候还是会有各种乱七八糟的问题；

3.确实有一些奇妙的零件和工具是让人眼前一亮的，这个过程可以长见识；

4.螺丝要多买一点，最好按三位数买（反正便宜的很，市场上按斤称）；

5.买一个全套螺丝刀、内六角、外六角，再买个尖嘴钳，你就可以拧所有螺丝了；

6.电钻确实好用，可以弥补画图时的错误，但是钻板子的时候要带口罩，那些板子钻起来有毒；

7.你可能会觉得锯板子啥的很累，但是这一定比debug舒服，所以不要向你的电控队友抱怨你有多累；

8.别太在意自己的计划书，做出来的东西肯定有很大差别；可以相信自己算出来的力矩啊啥的，但是一定要留够空间（乘个5+）；

9.当你的机器能跑完流程以后，你们队伍就已经具备冠军的能力了，接下来就要看你们的机器的结构稳定性和电控能把参数调到什么程度了；

10.和认识的人一起搞效果应该更好，不会出现那种大家不欢而散的情况；

我们的机械是被电控催着跑的，我们这边刚装上他那边就能用，我们就得继续下一步，属于被带飞了。所以，如果你认识一个单片机大佬一定要给他拉进来

2025robogame 已结束一段日子，今天这个暑期课程终于出分了，突然让我回忆起了暑假痛苦调试但学到很多东西的日子。

这个比赛最重要的东西：持之以恒的耐心、坚持下去的责任心以及负责的队友。

私以为这个比赛从一开始就需要认真对待，把整个小车的框架在计划书阶段就认真设计好，这会为后面电控的工作减小不少的压力，同时最好有一名机械队友跟着一起微调小车的框架让小车更适应比赛规则。

并且参加了这个比赛，你就要意识到暑假基本就没有多少空闲时间了，我们队的电控有两人，也只是勉强在8月中旬调试完所有功能并且完成二审。

电控的学习可以参考麻神的b站视频，有不会的操作可以在CSDN上寻找前人代码或者询问AI（AI写代码真好用啊😭）。不过学习是一小部分，更重要的是需要动手去做，不要害怕动手，实践出真知，有时候理论学的再多不如跟着做一个小实验。

其实我们队在计划书 一审 二审 三审都表现的相当出色，但是在预赛前小车出现了一些严重的bug导致我们队通宵调了好久，最后比赛成绩也远没有达到预期，运气也差了一些。总的来看其实也有小车功能过于复杂的原因，小车的设计往往可以尽量轻量化，这样调试方便，不容易出bug。

这个比赛虽然占用了我很多时间，但是也让我学到了很多，不只是技术，还有团队合作的精神以及坚持下去的勇气。

总的来说还是比较推荐大家参加robogame的，又能学到东西又能拿不错的绩点（暑期课程据说优秀率80+，比赛三等奖就有3.7），何乐而不为呢